|
| ·自動裝配條件的結(jié)構(gòu)工藝性
| |
|
自動裝配條件下的結(jié)構(gòu)工藝性喲眼著特殊的含義，一般從以下三方面考慮：
1）便于自動供料
2）便于自動輸送
3）便于自動裝配作業(yè)。表60-13為自動裝配零件結(jié)構(gòu)工藝性評價的一些示例。
&nbs |
|
| ·自動裝配工藝過程與規(guī)程
| |
|
自動裝配工藝過程的組成
自動裝配的主要工序有：
1）將待裝零件裝入料斗等裝料裝置中，以初步定向或最終定向狀態(tài)輸送到抓取、隔離和上料裝置中。
2) 抓取零件送到裝配夾具的定向和定位位置上。
3）在裝配裝置的基準上，零件按表面間所要求的相對位置度進行定向。 |
|
| ·裝配機器人手爪（續(xù)）
| |
| 手爪通常指機器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機構(gòu)可分為六大類。可以聯(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機械夾緊，是最常用的手爪機構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機械夾緊的手爪又可分為三種類 |
|
| ·裝配機器人手爪（續(xù)）
| |
|
手爪通常指機器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機構(gòu)可分為六大類�？梢月�(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機械夾緊，是最常用的手爪機構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機械夾緊的手 |
|
| ·裝配機器人手爪
| |
|
手爪通常指機器人的末端執(zhí)行器，其尺寸和功能直接與裝配件的尺寸，材料及質(zhì)量等相關(guān)。
手爪的下及材料對手爪工作方式影響很大，常用的手爪機構(gòu)可分為六大類。可以聯(lián)合使用幾種結(jié)構(gòu)：
（1）機械夾緊，是最常用的手爪機構(gòu)，用氣動或液壓裝置對零件施加表面壓力。機械夾緊的手 |
|
| ·裝配機器人典型結(jié)構(gòu)(續(xù)）
| |
| 我國研制CZ-1型高速精度智能裝配機器人是一種可帶視覺的SCARA型機器人，具有由直流伺服電動機驅(qū)動的四個自由度。其基本結(jié)構(gòu)框見圖60-42。各部分的功能為：
1）編程器及示教盒。與控制箱配合完成機器人動作的示教、編程、校正及程序存儲，工作完成后編程可與控制箱分開。
2） |
|
| ·裝配機器人典型結(jié)構(gòu)
| |
|
2.機器人典型結(jié)構(gòu)
（1）SCARA型關(guān)節(jié)坐標式裝配機器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）機器人在水平方向具有像人一樣的柔順性，垂直插 |
|
| ·裝配機器人
| |
|
概述
裝配機器人是柔性自動裝配中最重要的部分。機器人的含義有一些不同的解釋。美國機器人協(xié)會（RIA）規(guī)定機器人的定義為：機器人是一種可重新編程的多功能操作者，用來搬運物料、零件、工具或?qū)ｉT裝置，通過可變編程動作來執(zhí)行各種作業(yè)任務。
根據(jù)機器人的定義，可以將 |
|
| ·檢測裝置（續(xù)）
| |
| 軸承方向檢測工作頭，軸承裝配中往往需要檢測軸承的正反向。用料倉供料時要注意將軸承有防塵蓋的一面朝下。圖60-38所示檢測頭用氣動法檢測軸承方向。
圖中軸承3為裝配件，用五工位旋轉(zhuǎn)式料倉7供料。軸承在料倉出口處落在擋板2上，旋臂式送料器4的旋臂兩端各有一個彈性夾爪，一端的夾爪 |
|
| ·檢測裝置
| |
| （1） 自動檢測項目和檢測方法，自動裝配的主要檢測項目和相應的艱澀方法為：
1） 裝配件的給料、就位、缺件等項目的自動檢測，常用光電法、電觸法和機械法等。
2） 裝配件的方向、 |
