2.機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)
（1）SCARA型關(guān)節(jié)坐標(biāo)式裝配機(jī)器人SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）機(jī)器人在水平方向具有像人一樣的柔順性，垂直插入方向及運(yùn)動(dòng)速度、精度方面具有機(jī)器特性，由于各臂都在水平方向運(yùn)動(dòng)，故成為水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。采用SCARA結(jié)構(gòu)原理的機(jī)器人廣泛應(yīng)用在自動(dòng)裝配領(lǐng)域中。
圖60-41為SCARA型機(jī)器人的外姓?qǐng)D，有大臂回轉(zhuǎn)，小臂回轉(zhuǎn)、腕部升降及回轉(zhuǎn)等四個(gè)自由度。
（2）直角坐標(biāo)式裝配機(jī)器人，直角坐標(biāo)式裝配機(jī)器人帶有X、F、Z平移軸，工作范圍的立體空間尺寸取決于各軸的運(yùn)動(dòng)距離。Z軸通常裝有夾爪及附加旋轉(zhuǎn)軸。圖60-43為一種龍門結(jié)構(gòu)的平移軸型裝配機(jī)器人。
