概述
裝配機器人是柔性自動裝配中最重要的部分。機器人的含義有一些不同的解釋。美國機器人協(xié)會（RIA）規(guī)定機器人的定義為：機器人是一種可重新編程的多功能操作者，用來搬運物料、零件、工具或?qū)ｉT裝置，通過可變編程動作來執(zhí)行各種作業(yè)任務。
根據(jù)機器人的定義，可以將機器人分為兩大類，即伺服型和非伺服型，伺服型機器人的運動完全由計算機控制，通過編制計算機程序控制機器人的運動。非伺服型機器人每個坐標的運動通過可調(diào)擋塊由人工設定。
機器人運動軌跡控制有點位控制和連續(xù)運動控制兩類。前者在規(guī)定的兩個點之間的運動為隨機性軌跡，后者記錄下軌跡上的多個點，運動時加以重視。
機器人的基本結(jié)構(gòu)有四種：直角坐標、極坐標，圓柱坐標和關節(jié)式坐標，見圖60-40。
裝配機器人要求較高的重復定位精度，通常采用水平關節(jié)或帶有X、Y、Z平移軸和龍門式結(jié)構(gòu)的機器人。正確選用抓取機構(gòu)對裝配作業(yè)十分重要，當單個手爪難以完成部操作時，需要采取復合手爪安裝和自動更換。
機器人驅(qū)動系統(tǒng)傳統(tǒng)做法是伺服型采用液壓系統(tǒng)，非伺服型采用氣動系統(tǒng)�，F(xiàn)在的趨勢是用電氣系統(tǒng)作為主驅(qū)動，大功率的機器人用液壓驅(qū)動，氣動系統(tǒng)裝配操作的功率較小、較清潔、結(jié)構(gòu)較緊湊，適合柔性裝配系統(tǒng)。
