3.4一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動動力分析模型
一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動按機構(gòu)克服“死點”的方法，有雙軸式雙軸輸入、雙軸式單軸輸入、以入多軸式等結(jié)構(gòu)形式。
3.4.1雙軸式雙軸輸入一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動
這種輸入形式是通過一套定軸傳動機構(gòu)將動力分流，傳遞到兩根高速軸上，形成雙軸輸入。具體結(jié)構(gòu)見圖1-6及圖3-2。由動力分析基本方程式（3-1）～（3-5）令m=2，N=1得
由方程式（3-15）～（3-19）和（3-20）可以完全確定雙軸輸入式的一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動機構(gòu)的動力參數(shù)。各動力參數(shù)中除嚙合力只與負載大小有關(guān)外，其余載荷均與傳動機構(gòu)的幾何參數(shù)L1，L2，β1，β2，R1，R2，α′，α″等因素有關(guān)。故可以通過調(diào)整這些參數(shù)，以達到滿足結(jié)構(gòu)、載荷要求。
當(dāng)β1=π，β2=0，L1=L2=L時，為高速軸對稱于輸出軸兩則布置，若不計各構(gòu)件重力，則解為
由以上兩種情況的解式（3-21）及式（3-22）可知，內(nèi)齒行星傳動機構(gòu)的行星軸承載荷與軸承接觸剛度K及分流機構(gòu)齒輪的接觸剛度Kp有關(guān)。分流機構(gòu)既傳遞動力又傳遞運動，使機構(gòu)在任何時候都具有確定的運動，沒有機構(gòu)的死點位置，這從各解的結(jié)果可以看看無論φ怎么變，各載荷值均不會出現(xiàn)無窮大情況。
3.4.2多相并列雙曲柄機構(gòu)一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動
以三相并列雙曲柄機構(gòu)一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動機構(gòu)為例（見圖1-3圖3-3），帶行星齒板的雙曲柄機構(gòu)與另外兩套雙曲柄機構(gòu)相位差互為120°。疫帶行星齒板轉(zhuǎn)動的相位角為φ，則另兩相雙曲本機構(gòu)的相位角為φ-120°及φ+120°由動力分析基本方程，取P（1）=P（3）=0，P（j）=P得
3.4.3多軸式一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動
多軸式一齒環(huán)內(nèi)齒行星傳動機構(gòu)是在行星齒板平內(nèi)采用三根或者三根以上不在同一直線上分布的高速偏心軸（曲柄），支承內(nèi)齒行星輪（齒板）。當(dāng)任意二個偏心軸與齒板組成的雙曲柄機構(gòu)，絕對不會處于運動不確定的死點伴置，當(dāng)它們一起運動時，相互推動，整個機構(gòu)就不會出現(xiàn)運動不確定的位置。這類內(nèi)齒行星傳動機構(gòu)見圖1-9，圖1-10所示等多軸機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式。除輸入軸曲柄有未知輸入力矩M外，其余曲柄均認(rèn)為是二力構(gòu)件。以三軸式機構(gòu)為例，由動力分析基本方程，令m=3，N=1得
該機構(gòu)的靜不定次數(shù)S=1，故需增加一個補充方程，才能完全確定機構(gòu)的各動力參數(shù)。由齒板位移協(xié)調(diào)方程式（3-14）得
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