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該機(jī)采用新型變幅擺線少齒差行星傳動(dòng)原理，將兩級(jí)內(nèi)嚙合齒輪副齒形設(shè)計(jì)為互為全包絡(luò)的變幅擺線等距曲線，實(shí)現(xiàn)了由擺線齒輪傳動(dòng)替代擺線針輪傳動(dòng)的重大突破。其傳動(dòng)原理為：Z1與Z2構(gòu)成高速級(jí)齒輪副，替代“針齒輪副”傳動(dòng)減速；Z3與Z4構(gòu)成低速級(jí)齒輪副 ，替代“柱銷式輸出機(jī)構(gòu)”傳動(dòng)減速；當(dāng)傳動(dòng)比i=6.5-87時(shí)，Z1與Z4構(gòu)成雙聯(lián)行星齒輪，替代擺線針輪減速機(jī)單級(jí)單臺(tái)傳動(dòng)減速；當(dāng)傳動(dòng)比i=121-10000時(shí)，Z1與Z3構(gòu)成雙聯(lián)行星齒輪，系一種優(yōu)質(zhì)節(jié)能型高性價(jià)比齒輪減速機(jī)。