諧波齒輪傳動主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和力的傳動。
當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一整轉(zhuǎn)期間，柔輪齒圈中性層任一點(diǎn)上產(chǎn)生變形波的循環(huán)次數(shù)為一。
當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一整轉(zhuǎn)期間，柔輪齒圈中性層任一點(diǎn)上產(chǎn)生變形波的循環(huán)次數(shù)為二。
當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)一整轉(zhuǎn)期間，柔輪齒圈中性層任一點(diǎn)上產(chǎn)生變形波的循環(huán)次數(shù)為三。
從波谷底到波峰頂?shù)母叨取?/DIV>
3.1.7.1波高系數(shù) coefficient of wave height
波高與模數(shù)之比。
3.1.8變形量 deflection
在波發(fā)生器的作用下，柔輪齒圈壁厚中性上任一點(diǎn)的變形量（徑向、切向或軸向）。
同義詞 位移
3.1.8.1徑向變形量 radial deflection
在波發(fā)生器的作用下，柔輪齒圈壁厚中性上任一點(diǎn)在徑向方向產(chǎn)生的變形量。
同義詞 徑向位移
3.1.8.2切向變形量 tangential deflection
在波發(fā)生器的作用下，柔輪齒圈壁厚中性上任一點(diǎn)在切向方向產(chǎn)生的變形量。
同義詞 切向位移
3.1.8.3軸向變形量 axial deflection
在波發(fā)生器的作用下，柔輪齒圈壁厚中性上任一點(diǎn)在軸向方向產(chǎn)生的變形量。
同義詞 軸向位移
3.1.8.4最大變形量 maximum deflection
指在波發(fā)生器的作用下，柔輪齒圈壁厚中性上任一點(diǎn)變形的最大值（徑向、切向、軸向）。
同義詞 最大位移
3.1.8.5最大變形量系數(shù) coefficient of maximum deflection
最大變形量與模數(shù)之比。
3.1.9畸變 distortion
在傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)超載的情況下，柔輪齒圈中性層的實際廓形相對其空載下的原始廓形產(chǎn)生偏離或扭歪現(xiàn)象。
3.1.10等距曲線 equidistant curve
在平面內(nèi)相對于某一既定曲線各點(diǎn)的法向距離處處相等的曲線，稱為該既定曲線的等距曲線。
3.2傳動特性
3.2.1剛度 rigidity
在彈性范圍內(nèi)，構(gòu)件抵抗因外力而變形的能力。
3.2.1.1扭轉(zhuǎn)剛度 torsional rigidity
在扭轉(zhuǎn)力矩的作用下，構(gòu)件抗扭轉(zhuǎn)變形的能力。
3.2.1.2彎曲剛度 flexural rigidity
在負(fù)載的作用下，構(gòu)件抗彎曲變形的能力。
3.2.1.3扭轉(zhuǎn)剛度系數(shù) coefficient of torsional rigidity
負(fù)載力矩與相對扭轉(zhuǎn)角之比值。
3.2.2啟動力矩 starting torque
指空載啟動時，所需施加的力矩。
3.2.3傳動誤差 transmission error
在工作狀態(tài)下，當(dāng)輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸的實際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差。
3.2.4傳動精度 transmission accuracy
在工作狀態(tài)下，輸入軸單向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸的實際轉(zhuǎn)角相對于理論轉(zhuǎn)角的接近程度。傳動精度的高低用傳動誤差大小來衡量，誤差小，精度高；誤差大，精度低。
3.2.5空程 lost motion
在工作狀態(tài)下，當(dāng)輸入軸由正向改為反向旋轉(zhuǎn)時，輸出軸在轉(zhuǎn)角上的滯后量。
3.2.5.1間隙空程 lost motion caused by clearance
因柔輪與剛輪的齒隙和其他構(gòu)件內(nèi)的間隙所引起的空程，稱為間隙空程。
3.2.5.2彈變空程 lost motion caused by elastic deflection
因構(gòu)件彈性變形所引起的空程。
3.2.6轉(zhuǎn)動慣量 moment of inertia
構(gòu)件中各質(zhì)量或質(zhì)量單元其到給定軸線距離平方乘積的總和，稱為剛體構(gòu)件對該給定軸線的轉(zhuǎn)動慣量。
3.2.7固有頻率 natural frequency
由系統(tǒng)本身的質(zhì)量（轉(zhuǎn)動慣量）和剛度（扭轉(zhuǎn)剛度）所決定的頻率。
3.2.8共振頻率 resonance frequency
激勵的頻率與系統(tǒng)的固有頻率相重合時的振動，稱為共振。發(fā)生共振時的強(qiáng)迫振動頻率，稱為共振頻率。
3.2.9跳齒現(xiàn)象 slippage phenomenon或ratcheting phenomenon
因超載或設(shè)計制造不當(dāng)，在嚙合中柔輪齒從剛輪齒中滑脫的現(xiàn)象（滑脫時，并產(chǎn)生響聲）。
3.3輪齒特性和尺寸參數(shù)
3.3.1相嚙齒面 mating flank
在齒輪副中，兩個互相嚙合的齒面，互稱為相嚙合面。
3.3.2工作齒面 working flank
輪齒上的一個齒面，它與配對齒輪的齒面相嚙合并傳遞運(yùn)動。
3.3.3非工作齒面 non-working flank
輪齒工作齒面的異側(cè)齒面。
3.3.4左側(cè)齒面 left flank
一個觀察者從齒輪上被選作觀察基準(zhǔn)的那個端面看過去，當(dāng)被觀察的那個齒的齒頂朝上時，位于左側(cè)的齒面，稱為左側(cè)齒面。
3.3.5右側(cè)齒面 right flank
一個觀察者從齒輪上被選作觀察基準(zhǔn)的那個端面看過去，當(dāng)被觀察的那個齒的齒頂朝上時，位于右側(cè)的齒面，稱為右側(cè)齒面。
3.3.6同側(cè)齒面 corresponding flanks
在一個齒輪上，各右側(cè)齒面互稱為同側(cè)齒面，各左側(cè)齒面也互稱為同側(cè)齒面。
3.3.7異側(cè)齒面 opposite flanks
在一個齒輪上，右側(cè)齒面與左側(cè)齒面互稱為異側(cè)齒面。
3.3.8漸開線齒廓 involute profile
齒廓為漸開線的稱為漸開線齒廓。
3.3.9直線齒廓 straight-side profile
齒廓為直線的稱為直線齒廓。
3.3.10圓弧齒廓 circular are profile
齒廓為圓弧的稱為圓弧齒廓。
3.3.11共軛齒廓 conjugate profile
一對相嚙合的齒廓，在整個嚙合過程中，能在保持相切的條件下，按照預(yù)定的規(guī)律而運(yùn)動。
3.4嚙合和干涉
3.4.1嚙合 engagement
一對齒輪的齒，依次交替地接觸，從而實現(xiàn)一定規(guī)律的相對運(yùn)動的過程和形態(tài)。
3.4.1.1嚙入 engaging-in
柔輪齒從開始進(jìn)入嚙合到到達(dá)最大嚙入深度為止，這一過程稱為嚙入。
3.4.1.2嚙出 engaging-out
柔輪齒從最大嚙入深度處開始退出，直到柔輪齒脫離嚙合為止，這一過程稱為嚙出。
3.4.1.3嚙合齒數(shù) total number of teeth in engagement
柔輪與剛輪同時嚙合的齒數(shù)。
3.4.1.4嚙合區(qū) region of engagement
在波發(fā)生器作用下，柔輪齒與剛輪齒具有嚙合作用的區(qū)域。
3.4.1.5嚙入?yún)^(qū) engaging-in region
嚙入過程經(jīng)過的區(qū)域。
3.4.1.6嚙出區(qū) engaging-out region
嚙出過程經(jīng)過的區(qū)域。
3.4.1.7嚙合區(qū)中心角 circular are angle of engagement
嚙合區(qū)域所對應(yīng)的中心角。
3.4.1.8正常嚙合 normal engagement
柔輪齒與剛輪齒的接觸點(diǎn)位于齒廓工作段之內(nèi)。
3.4.1.9頂緣嚙合 tip edge engagement
柔輪齒頂邊緣與剛輪齒廓，或剛輪齒頂邊緣與柔輪齒廓相接觸的嚙合。
3.4.1.10最大嚙入深度 maximum depth in engaging
在嚙合狀態(tài)下，柔輪變形后長軸半軸（或短軸半軸）上的齒頂圓與剛輪齒頂圓半徑之差的絕對值。
3.4.2干涉 interference
當(dāng)配對齒輪的齒廓因設(shè)計參數(shù)選擇不當(dāng)而發(fā)生重疊，或跨越正常界限，或過度切削的現(xiàn)象。
3.4.2.1嚙合干涉 engagement interference
齒輪副在嚙合過程中，由于正確嚙合的條件不足，其中一個齒輪的齒面越出了所允許的運(yùn)動界限，而出現(xiàn)的在理論上穿越其嚙合齒面的現(xiàn)象。
3.4.2.2過渡曲線干涉 fillet interference
齒輪副在嚙合過程中，發(fā)生在一齒輪的齒頂與其配偶齒輪齒根過渡曲線處的干涉。
3.4.2.3齒廓重疊干涉 profile overlap interference
內(nèi)嚙傳動中，兩齒輪的漸開線齒廓可能在靠近基圓處發(fā)生的重疊現(xiàn)象。
3.5變位和側(cè)隙
3.5.1變位齒輪 gear with addendum modification
采用變位法切制成的齒輪。
3.5.2變位系數(shù) modification coeffication
切制變位齒輪時，刀具相對于標(biāo)準(zhǔn)位置的變位量除以模數(shù)所得的商。
3.5.3正變位 positive addendum modification
刀具由標(biāo)準(zhǔn)位置自輪壞中心移出的變位。
3.5.4負(fù)變位 negative addendum modification
刀具由標(biāo)準(zhǔn)位置向輪坯中心移進(jìn)的變位。
3.5.5嚙合側(cè)隙 meshing backtash
柔輪與剛輪齒嚙合過程中，其工作齒面間的間隙稱為嚙合側(cè)隙，可分別以法向和圓周方向度量。
3.5.6頂隙 bottom clearance
在波發(fā)生器作用下，柔輪齒頂與剛輪齒根在半徑方向下度量的間隙。
4常用的諧波齒輪傳動
4.1諧波齒輪減速器 harmonic gear reducer
輸出軸轉(zhuǎn)速小于輸入軸轉(zhuǎn)速的諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)。
4.2諧波齒輪增速器 harmonic gear increaser
輸出軸轉(zhuǎn)速大于輸入軸轉(zhuǎn)速的諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)。
4.3立式諧波齒輪傳動 vertical harmonic gear drive
輸出軸呈垂直配置的諧波齒輪傳動。
4.4臥式諧波齒輪傳動 horizontal harmonic gear drive
輸出軸呈水平配置的諧波齒輪傳動。
4.5單級諧波齒輪傳動 single-stage harmonic gear drive
由一個波發(fā)生器，一個柔輪和一個剛輪組合而成的傳動。
4.6雙級諧波齒輪傳動 two-stage harmonic gear drive
由兩個單級諧波齒輪傳動串聯(lián)組合而成的傳動。
4.7多級諧波齒輪傳動 multiple-stage harmonic gear drive
由數(shù)個單級諧波齒輪傳動串聯(lián)組合而成的傳動。
4.8復(fù)式諧波齒輪傳動 dual harmonic gear drive
柔輪上的兩個齒圈，通過一個波發(fā)生器的作用，分別與兩個剛輪相嚙合，以產(chǎn)生復(fù)合運(yùn)動的傳動。
4.9密閉諧波齒輪傳動 hermetically sealed harmonic gear drive
波發(fā)生器通過密閉式柔輪，在兩種不同性質(zhì)的空間嚴(yán)格隔離的條件下，傳遞運(yùn)動或力的傳動。
4.10徑向諧波齒輪傳動 harmonic gear drive with radial gear meshing
在波發(fā)生器的作用下，柔輪與剛輪呈端面嚙合，它們之間的變形波垂直于諧波齒輪傳動的輸出軸。
4.11端面諧波齒輪傳動 harmonic gear dirve with radial gear meshing
在波發(fā)生器的作用下，柔輪與剛輪呈端面嚙合，變形波平行于諧波齒輪傳動機(jī)構(gòu)的輸出軸。
5波發(fā)生器
5.1波發(fā)生器的種類
5.1.1積極控制式波發(fā)生器 wave generator of pcsitive control
柔輪齒圈整周變形都受到波發(fā)生器的確實控制，這類波發(fā)生器稱為積極控制式波發(fā)生器。
5.1.2行星式波發(fā)生器 planetary wave generator
波發(fā)生器內(nèi)配置有行星傳動構(gòu)件者。
5.1.3外波發(fā)生器 external wave generator
波發(fā)生器配置在柔輪齒圈之外者。
5.1.4內(nèi)波發(fā)生器 internal wave generator
波發(fā)生器配置于柔輪齒圈之內(nèi)者。
5.1.5電磁式波發(fā)生器 electromagnetic wave generator
利用電磁力使柔輪齒圈產(chǎn)生變形波的波發(fā)生器。
5.1.6液動式波發(fā)生器 hydraulic wave generator
利用液力使柔輪齒圈產(chǎn)生變形波的波發(fā)生器。
5.1.7氣動式波發(fā)生器 pneumatic wave generator
利用氣動力，使柔輪齒圈產(chǎn)生變形波的波發(fā)生器。
5.1.8機(jī)械式波發(fā)生器 mechanical wave generator
利用機(jī)械力使柔輪齒圈產(chǎn)生變形波的波發(fā)生器。
5.1.9圓盤式波發(fā)生器 disk-type wave generator
由圓盤偏心設(shè)置于輸入軸上的非積極控制式波發(fā)生器。
5.1.9.1雙圓盤波發(fā)生器 two disk wave generator
兩個等直徑圓盤對稱偏心設(shè)置于輸入軸上的非積極控制式波發(fā)生器。
5.1.9.2三圓盤波發(fā)生器 three disk wave generator
由三個等直徑圓盤（一雙一單）對稱偏心設(shè)置于輸入軸的非積極控制式雙波發(fā)生器。
5.1.10凸輪式波發(fā)生器 cam-type wave generator
以某種輪廓環(huán)線的凸輪（常裝有柔性滾動軸承）作為基本構(gòu)件的積極控制式波發(fā)生器。
5.1.10.1余弦凸輪波發(fā)生器 cosine-cam wave generator
以余弦變化規(guī)律作為凸輪基本廓形的積極控制式波發(fā)生器。
5.1.10.2橢圓凸輪波發(fā)生器 elliptical cam wave generator
以橢圓作為凸輪基本廓形的積極控制式波發(fā)生器。
5.1.11滾動式波發(fā)生器 roller-type wave generator
以滾輪及滾輪架為基本構(gòu)件組成的波發(fā)生器。
5.1.11.1雙滾輪波發(fā)生器 double-roller wave generator
在滾輪架上裝有兩個對稱滾輪的波發(fā)生器。
5.1.11.2三滾輪波發(fā)生器 triple-roller wave generator
在滾輪架上裝有三個均布滾輪的波發(fā)生器。
5.1.11.3四滾輪波發(fā)生器 four-roller wave generator
在滾輪架上對稱裝有四個滾輪的雙波發(fā)生器。
5.1.12滾輪架 roller carrier
波發(fā)生器中支架滾輪用的構(gòu)件。
5.1.13柔性滾輪軸承（簡稱柔性軸承） flexible rolling bearing
專用于諧波齒輪傳動中凸輪式波發(fā)生器的薄壁滾動軸承。
5.2尺寸參數(shù)
5.2.1長軸
5.2.1.1波發(fā)生器長軸 major axis of wave generator
波發(fā)生器的最大徑向尺寸（實際的或假想的）。
5.2.1.2凸輪長軸 major axis of cam
凸輪的最大徑向尺寸。
5.2.1.3柔輪長軸 major axis of flexspline
柔輪變形后中性層的最大徑向尺寸。
5.2.2短軸
5.2.2.1波發(fā)生器短軸 minor axis of wave generator
波發(fā)生器的最小徑向尺寸（實際的或假想的）。
5.2.2.2凸輪短軸 minor axis of cam
凸輪的最小徑向尺寸。
5.2.2.3柔輪短軸 minor axis of flexspline
柔輪變形后中性層的最小徑向尺寸。
5.2.3長軸半徑 major semi-axis
長軸之半（實際的或假想的），對于三波發(fā)生器指最大半徑。
5.2.4短軸半徑 minor semi-axis
短軸之半（實際的或假想的），對于三波發(fā)生器指最小半徑。
5.2.5包角 angle of contact
圓盤式波發(fā)生器的圓盤上與柔輪內(nèi)表面貼合的角度。
6柔性齒輪
6.1柔性齒輪的種類
6.1.1圓筒形柔輪 cylindrical tube-shape flexspline
柔輪的基本形狀呈圓筒形者。
6.1.2環(huán)形柔輪 ring-shape flexspline
柔輪的基本形狀呈環(huán)形者。
6.1.3杯形柔輪 cup-shape flexspline
柔輪的基本形狀呈圓柱杯形者。
6.1.4鐘形柔輪 bell-shape flexspline
柔輪的基本形狀呈古鐘形狀者。
6.1.5雙鐘形柔輪 double bell-shape flexspline
柔輪的基本形狀呈近似單葉雙曲面形狀者。
6.1.6柔輪齒圈 flexspline’s toothed ring
柔輪上具有輪齒的部位
6.1.7柔輪襯環(huán) lining ring
配置于波發(fā)生器與柔輪齒圈內(nèi)表面之間的薄壁圓環(huán)。
6.2幾何要素
6.2.1柔輪齒圈壁厚中性層 neutral layer of flexspline’s toothed ring
設(shè)定于柔輪齒圈段，平分齒根至柔輪內(nèi)壁距離所在的曲面。
6.2.2柔輪齒圈壁厚中性層的原始曲線 original curve of neutral layer of flexspline’s toothed ring
在波發(fā)生器作用下，柔輪齒圈壁厚中性層與柔輪軸垂直面的交線。
6.2.3柔輪齒漸開線起始圓 beginning circle of involute profile on external flexspling
在外齒柔輪的齒面上，接近齒根處開始有漸開線齒廓的圓。
6.2.4柔輪齒漸開線終止圓 terminal circle of involute profile on internal flexspline
在內(nèi)齒柔輪的齒面上，接近齒根處終止?jié)u開線齒廓的圓。
6.2.5柔輪長度 length of flexspline
筒形或環(huán)形柔輪的總長，對于杯形柔輪或其它柔輪指頂端至筒底外表面的長度。
6.2.6柔輪內(nèi)徑 inner diameter of flexspline
柔輪光滑筒體的內(nèi)徑。
6.2.7柔輪外徑 outer diameter of flexspline
柔輪光滑筒體的外徑。
6.2.8柔輪齒圈壁厚 wall thickness of flexspline
指柔輪齒根至柔輪內(nèi)壁（或外壁）的壁厚。
6.2.9柔輪長徑比 length to diameter ratio of flexspline
柔輪長度與內(nèi)徑之比。
6.2.10柔輪筒體壁厚 wall thickness of cylinder
柔輪光滑筒體段之壁厚。
7剛性齒輪
7.1剛性齒輪的種類
7.1.1內(nèi)齒剛輪 internal circular spline
即內(nèi)齒輪。
7.1.2外齒剛輪 external circular spline
即外齒輪。
7.2幾何要素
7.2.1剛輪齒漸開線起始圓 beginning circle of involute profile on external circular spline
在外齒剛輪齒廓上接近齒根處開始有漸開線齒廓的圓。
7.2.2剛輪齒漸開線終止圓 terminal circle of involute profile on internal circular spline
在內(nèi)齒剛輪齒廓上接近齒根處終止?jié)u開線齒廓的圓。
8輸入軸、輸出軸聯(lián)接
8.1波發(fā)生器與輸入軸的聯(lián)接
8.1.1彈性聯(lián)接 elastic coupling
具有彈性的聯(lián)接形式。
8.1.2剛性聯(lián)接 rigid coupling
具有剛性的聯(lián)接形式。
8.1.3滑塊聯(lián)接 rigid coupling
輸入軸與波發(fā)生器之間借十字滑塊聯(lián)接的形式。
8.2柔輪與輸出軸的聯(lián)接
8.2.1固定聯(lián)接 integrated coupling
柔輪底部與輸出聯(lián)接盤以螺釘或焊接法聯(lián)接的形式。
8.2.2齒嚙式聯(lián)接 dynamic coupling
柔輪底部與輸出聯(lián)接盤以相同齒數(shù)的內(nèi)、外齒圈，構(gòu)成同步嚙合運(yùn)動的聯(lián)接形式。
8.2.3花鍵聯(lián)接 splined coupling
柔輪筒壁與輸出聯(lián)接盤以內(nèi)外花鍵聯(lián)接的形式。
8.2.4牙嵌式聯(lián)接 casterllated coupling
柔輪與輸出聯(lián)接盤以矩形牙相嵌的聯(lián)接形式。
8.2.5徑向銷聯(lián)接 radial pin coupling
柔輪與輸出聯(lián)接盤以徑向孔和圓柱銷聯(lián)接的形式。
附加說明：
本標(biāo)準(zhǔn)由中華人民共和國機(jī)械電子工業(yè)部提出。
本標(biāo)準(zhǔn)由機(jī)械電子工業(yè)部電子標(biāo)準(zhǔn)化研究所歸口。
本標(biāo)準(zhǔn)由機(jī)械電子工業(yè)部電子標(biāo)準(zhǔn)化研究所、上海科學(xué)技術(shù)大學(xué)負(fù)責(zé)起草。
本標(biāo)準(zhǔn)起草人孫麟治、王洪星、謝金瑞、姚榮泉、劉雅軍。
本標(biāo)準(zhǔn)委托機(jī)械電子工業(yè)部電子標(biāo)準(zhǔn)化研究所負(fù)責(zé)解釋。
