設(shè)計(jì)自動(dòng)裝配系統(tǒng)時(shí)主要考慮以下幾個(gè)方面：
（1）主要運(yùn)動(dòng)，如運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)，移置機(jī)構(gòu)的水平和垂直運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)裝置的行程等，主要運(yùn)動(dòng)可以通過分配軸驅(qū)動(dòng)的凸輪杠桿機(jī)構(gòu)或氣動(dòng)、液壓傳動(dòng)。
（2）輔助運(yùn)動(dòng)，如裝配件夾持，夾具運(yùn)動(dòng)，裝配件定向、分離，控制動(dòng)作等。輔助運(yùn)動(dòng)可以由凸輪、杠桿等機(jī)械裝置或電磁鐵等電動(dòng)裝置，以及氣動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)。
（3）信號(hào)處理，如確認(rèn)裝配件的位置及放位是否正確，操作是否完成等。當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤時(shí)需要進(jìn)行處理。如重復(fù)動(dòng)作。對(duì)廢品跟蹤記憶并終端剔除等。
1. 典型自動(dòng)裝配系統(tǒng)的布置
（1）單工位裝配機(jī)，單工位裝配機(jī)可以看作各種裝配機(jī)、裝配線的基礎(chǔ)。單工位裝配機(jī)較適合在基礎(chǔ)件上的上方定位 進(jìn)行裝配作業(yè)�；A(chǔ)件布置好后，另外1~2個(gè)零件的送料和裝配都在同一工位上完成。
1）剛性單工位裝配機(jī)，機(jī)電工程中典型的單工位自動(dòng)裝配機(jī)是螺釘自動(dòng)擰入機(jī)。圖60-50為單工位螺釘擰入裝配機(jī)的布置圖，由震動(dòng)料斗，螺釘自動(dòng)擰入裝置等組成。
2） 柔性單工位裝配機(jī)。在柔性裝配系統(tǒng)中，基本設(shè)備如裝配機(jī)器人、控制器、工作臺(tái)及安全設(shè)備等防只是系統(tǒng)總投資的一小部分。外圍設(shè)備如輸送元件，裝配夾具、傳送系統(tǒng)、抓取系統(tǒng)等費(fèi)用占大部分。
圖60-51所示為一臺(tái)半自動(dòng)柔性裝配的機(jī)布置圖，使用一個(gè)SCARA型機(jī)器人，有一個(gè)機(jī)器入裝配工位及手工工位，在機(jī)器人工位與手工工位之間有一個(gè)工件運(yùn)載系統(tǒng)。1~4等4個(gè)零件由手工裝配。多次出現(xiàn)的a~d等4個(gè)零件由同一工人手工按一定次序放入電磁送料軌道中，進(jìn)而逐個(gè)被機(jī)器人抓取并自動(dòng)進(jìn)行裝配。
包含8種不同零件組成的產(chǎn)品由程序控制，按不同的排列裝配。裝配機(jī)器人的隨行夾具系統(tǒng)和電磁操縱的送料軌道的運(yùn)力機(jī)構(gòu)都是標(biāo)準(zhǔn)裝置，可以用于其他產(chǎn)品。由此可適應(yīng)柔性裝配。
進(jìn)一步提高柔性的方法致意是將裝配基礎(chǔ)件安裝在可數(shù)控?fù)Q位的工作臺(tái)板上，通過轉(zhuǎn)換裝配基礎(chǔ)件的放位，依次在基礎(chǔ)件的不同表面上進(jìn)行裝配。
